Hei waahanga matua o te hangarau aunoatanga hou, ko te kaupapa hoahoa o te punaha whakahaere nekehanga ka whakatau tika i nga rohe mahi o te punaha me te uara tono. I peia e te Ahumahi 4.0 me te hanga mohio, kua tipu te mana nekehanga mai i te mana tuku miihini tuku iho ki te tukanga miihini punaha matatini e whakauru ana i te hangarau pukoro, te -whakawhitinga korero mo te wa, te mohio horihori, me te mahi tahi maha. Ko tana hoahoa kua kore e herea ki te tuunga tika o te taputapu kotahi; e whai ana i te whakaurunga o te whakautu hihiri, te arotautanga o te kaha o te kaha, me te mohio ki te whakatau-i roto i te tukanga whakaputa katoa. Ko tenei ka hiahia nga kaihoahoa ki te tango i tetahi huarahi nahanaha ake me te tautuhi ano i te hononga i waenga i te arorau whakahaere, te hoahoanga taputapu, me te punaha rauropi rorohiko.
I. Tikanga: Te Kuwhatanga mai i te Tika Miihini ki te Koropiko Kati Mamati
Ko te kaupapa tuatahi o nga punaha whakahaere nekehanga ko te "tika." Ahakoa he micron-te mana hapa i roto i te tukatuka taputapu miihini CNC, te nanometer-turanga taumata mo te whakawhiti angiangi i roto i nga taputapu semiconductor, he millisecond{3}}taumata tukutahitanga o nga hononga karetao, ka whakawhirinaki katoa ki te whakamaarama tika me te whakahaere o te nekehanga tinana. I roto i nga hoahoa tuku iho, ka tino tutukihia te tino tika na roto i te taapu taputapu kei roto i nga -whakawaehere taumira teitei, te whakaheke tika, me nga motuka servo. Heoi ano, ko nga ariā hoahoa hou e whakanui ana i te hanganga o te "kopihi kati mamati." Kei roto i tenei ko te whakarorohiko i te tauira hihiko o te punaha miihini (hei tauira, te maro, te whakamarumaru, me te inertia matrix) me te whakauru ki te{10}}raunga o te tuunga o te waa/tere/whakauru kaha. Ka taea e tenei te whakakotahi i te utu urupare whakamua{12}}o nga hapa-kore (hei tauira, te utu waku me te whakatikatika waiariki) i roto i te algorithm mana. Hei tauira, ko te kaitakawaenga nekehanga o te pokapu miihini tuaka e rima ka whakatika hihiri i te anau putanga taipana o ia tuaka motini servo i runga i te-te aroturuki i te wa tika o nga tohanga whakapiri taputapu{18}}mahi. Ma tenei ka whakahou ake i te punaha katia -rua o mua o te "whakawhitinga tuunga + velocity loop" ki te toru-koropiko, tae noa ki te maha-pūnaha ka uru ki te mana kaha, na reira ka whakakorehia nga hapa whakahiatotanga i roto i te mahi miihini mata.
II. Maramatanga: Te Whakawhitinga mai i te Arorau Tatūkē ki te Whakatau Motuhake-Mahinga
Ko te arorau hoahoa o nga punaha whakahaere moata moata he "ture-aia." I tuhia e nga miihini nga hotaka mana whakahaere (hei tauira, nga hoahoa arawhata, G{4}}waehere ranei) i runga i nga whakaritenga o te tukanga, me te whakahaere i te punaha i runga i te huarahi kua tohua. Heoi, i te piki haere o te uaua o nga ahuatanga tono (pēnei i te nui-te momo, te iti-whakaputa i roto i nga mahi hangawari me te arai-te karo i nga mahi mo nga karetao ratonga i roto i nga taiao e kore e mohiotia), kua kore e ranea tenei hoahoa maro. Ko te ariā hoahoa mohio o nga punaha whakahaere nekehanga hou e whakauru ana i te kopiri kati o te "whakatau-whakatau{11}}whakatau" ki te hoahoanga mana. Ma te whakauru i nga pukoro ataata (pēnei i nga kamera 3D), nga pūoko kaha (pērā i te -whakaahua torque pūoko), me nga kōwae tirohanga taiao, ka taea e te punaha te whiwhi i nga ahuatanga ahuahanga, nga taonga rawa, me nga korero aukati hihiri o te ahanoa mahi i roto i te waa. Ko nga waeine rorohiko taha (pērā i ngā pūmana kua mau ki ngā maramara whakatere AI) ka whakahaere tauira ako mihini (pērā i ngā whatunga neural convolutional mo te āhukahuka ahanoa me te ako whakakaha mo te whakamahere huarahi) ki te huri i nga raraunga tirohanga ki nga rautaki whakahaere. Ka mutu, ka tohatohahia nga tohutohu whakatau ki ia waahanga mahi ma te pahi whakahaere toha (pēnei i te EtherCAT, TSN time{18}}whatunga tairongo ranei). Hei tauira, kua kore e whakawhirinaki atu te kaitakawaenga nekehanga o te AGV (waka arataki aunoa) ki runga i nga takai autō whenua, nga waehere QR ranei mo te whakatere. Engari, ka whakamahia e ia te lidar ki te hanga i te -mapi taiao mo te wa tika, me te whakamahere haere i nga ara karo i nga arai i runga i nga tikanga ako whakakaha hohonu, me te whakarite i te tere motuka me te koki urungi kia pai ai te neke. Ma tenei hoahoa ka taea e te punaha te urutau ki nga huringa o te whakatakotoranga whare putunga me te kore e whakahoahoa.
III. Mahi tahi: Te Kuwhatanga mai i te Mana Motuhake ki te Whakauru Pūnaha
I roto i nga ahuatanga ahumahi uaua, ko te whakapai ake i te mahi o te waeine whakahaere nekeneke kotahi kaore i te rawaka ki te whakatutuki i nga wero whaihua katoa. Ko nga ahuatanga penei i te huihuinga mahi tahi e mau ana i nga karetao maha, te mahi miihini ma te whakamahi i nga miihini CNC maha -tuaka, me te mahi tukutahi o nga raina whakangao katoa e hiahia ana ki nga punaha whakahaere nekehanga kia mau "maramatanga pokai." Ka huri te ariā hoahoa matua ki te "mahi tahi," te tikanga ko te whakatutuki i te tukutahi motini me te arotautanga rauemi puta noa i nga taputapu me nga hikoinga mahi ma te papaaho whakarite kotahi. Ina koa, me whai hoahoanga mana paparanga: Kei te paparanga raro he kaikorero mooni mooni -tuuturu (te nuinga me te wa huringa iti iho i te 1ms), he kawenga mo te-te aroturuki i te huarahi tika. Kei te paparanga waenga ko te raina whakangao-whakahaere taumata ruruku (me te wa huringa tata ki te 10-100ms), e hapai ana i nga herenga taima puta noa i nga taputapu maha (pēnei i te whakaorite i te manawataki o nga ringa karetao me nga whitiki kawe) me te whakatau i nga taupatupatu (hei tauira, te aukati i nga AGV maha kia noho kotahi ki te ara kotahi). Kei te paparanga o runga he wheketere -punaha whakahaere whakangao taumata (me te huringa o te wa neke atu i te hēkona), ka tohatoha nga mahi i runga i te ota matua me te mana taputapu. Hei tauira, i roto i te awheawhe miihini miihini, ka eke nga kaiwhakahaere motini o nga tini karetao fehokowhiowhio ki te taumata microsecond{14}}ma te Profinet IRT (Isochronous Real{16}}Time Network). Ka pahekoheko ratou me te punaha tuku matua ki te whakatika i nga raupapa whakapiri me nga tawhā ara i runga i nga huringa o te tauira waka, kia rite tonu nga waa hurihanga puta noa i te raina whakaputa katoa. Ko tenei hoahoa mahi tahi ehara i te mea ka whakapai ake i te mahi whakangao engari ka taea hoki te whakahaere pono o te huringa ora ma te tiritiri raraunga (pēnei i nga take uta me nga korero matapae he mo ia taputapu).
IV. Te Rooputanga: Te Whakaaro i te Pungao me te Whakangoikoretanga
Ko te hoahoa o nga punaha whakahaere nekehanga hou me aro ki nga hiahia o te whakangao kaakaariki-te whakaiti i te whakapaunga o te hiko i te wa e whakarite ana te mahi me te urutau ki nga mahi a muri ake nei na roto i te hoahoanga tauira. Hei arotau i te kaha o te hiko, ka whakaitihia e nga kaihoahoa nga ururua hiko ma te tarai i nga korero mo te whakahaere motuka (hei tauira, te huri mai i te tere tonu ki te tere rerekee), te whakamahi i te regenerative braking (whakahoki i te kaha o te hiko mai i te whakahekenga ki te matiti), me te whakataurite i te utauta (whakarite hihiri i te taumata hiko servo i runga i nga whakaritenga mahi). Hei tauira, ko nga punaha whakahaere nekehanga ararewa te tatau i te tohu whakatere tino pai i roto i te waa tuuturu i runga i te utaina o te motuka me te tawhiti ki te papa i whaaia, me te whakaiti i te whakapau hiko motuka me te whakarite i te whakamarie o nga kaihihi. Ka kitea te hoahoa hangore i roto i te whakaraeraetanga o nga atanga taputapu (penei i te tautoko mo nga kawa whakawhitiwhiti maha) me te tauineine o te mahi rorohiko (penei i te whakatuwhera i nga atanga algorithm matua ma nga API mo te whanaketanga kaiwhakamahi). Ma tenei ka taea e te punaha whakahaere kotahi te urunga tere ki nga umanga rereke (penei i te huri mai i te huihuinga hikohiko 3C ki te kohinga rongoa) me nga tikanga hou ranei (penei i te taapiri i te hikoi tirohanga). Ko tenei kaupapa "hoahoa kotahi, whakamahia ano i nga wa maha" ka tino whakapoto i nga huringa whanaketanga taputapu me te whakaiti i te utu -roa mo te mana pupuri mo nga kaiwhakamahi.
Mai i te mana o te kamera miihini o te waa miihini mamaoa tae atu ki nga punaha mahi tahi o te ao mamati, ko te whakaaro hoahoa o nga punaha whakahaere nekehanga kua huri haere tonu ki nga maataapono o te "whakaahuatanga ake o te nekehanga, te whakautu mohio ki nga huringa, me te pai ake o te whakauru rauemi." Ko nga hoahoa a meake nei ka whakauru ano i nga hangarau penei i te mahanga matihiko (te arokite i nga rautaki whakahaere ma nga tauira mariko), te mahi tahi a te taha -kapua (whakaweke i etahi mahi rorohiko ki te kapua), me te mana whakatenatena koiora (te whakatauira i nga ahuatanga whakakorikori ngawari o te uaua tangata). Ma tenei ka huri i te mahi o te mana nekehanga mai i te "taputapu" ki te "hoa"-kaore i te whakahaere i nga tohutohu anake engari e mohio ana ki te tikanga o te tukanga, e matapae ana i nga tupono ka taea, me te arotau i ona ake whanonga. Ko tenei me wehe nga kaihoahoa mai i nga herenga o te hangarau kotahi me te whakauru hohonu i te miihini, te hikohiko, te rorohiko me te mohiotanga horihori me te hinengaro miihini punaha, i te mutunga ka hanga he -whakatupuranga pūnaha whakahaere nekehanga e pono ana, e taea te urutau me te whanake.
