Ko nga punaha whakahaere nekehanga he waahanga matua o te hangarau aunoa, ka whakamahia hei whakahaere tika i te huarahi, te tere, me te waahi o nga taputapu miihini. Ko o raatau waahanga he maha nga waahanga matua e mahi tahi ana ki te whakatutuki i te whakahaere nekehanga tika me te tika.
Tuatahi, ko te waahanga whakahaere ko te roro o te punaha nekehanga, ko te nuinga he PLC (Programmable Logic Controller), he PC ahumahi, he kaiwhakahaere motini motuhake ranei. Ka whiwhi whakahau, ka tukatuka raraunga, ka whakaputa i nga tohu whakahaere, ka whakatau i te arorau me te huarahi o te nekehanga. He maha nga wa ka whakamahia e nga waeine mana o naianei nga tikanga algorithms kati-whakahaere, penei i te mana PID (Proportional-Integral-Derivative), hei whakapai ake i te tika me te pumau.
Tuarua, ka huri te wae taraiwa i nga tohu o te wae whakahaere ki te hiko miihini, ka peia te motini. Ko nga waeine puku noa ko nga puku servo, puku stepper, me nga huringa auau, e rite ana ki nga motuka servo, nga motuka hiko, me nga motuka AC. Ko te mahinga o te waahanga taraiwa e pa ana ki te tere whakautu a te punaha me te ngawari o te nekehanga.
Ko te kaitahuri te kaitaunaki whakamutunga o te whakahaere nekehanga, me te mea nui he motini, he tira mata, he ara arahi, me nga hononga. Ko nga motuka servo e whakamahia nuitia ana i roto i nga miihini me nga karetao na te kaha o te tino tika me te kaha o te whakautu. Ko nga motuka stepper, i tetahi atu taha, he pai ki te utu iti me te whakahaere ngawari, e pai ana mo te iti-turanga tere.
I tua atu, ko nga taputapu urupare penei i te encoders, linear encoders, Hall sensors ranei e aroturuki ana i te tuunga me te tere i roto i te waa tuuturu, ka tuku i enei raraunga ki te wae whakahaere, ka hanga he -pūnaha whakahaere katia hei whakarite i te tika o te nekehanga.
Ka mutu, ko te tangata-atanga miihini (HMI) me nga waahanga korero he tino waahanga. Ko te HMI e whakarato ana i nga mahi mahi me te aro turuki, i te wa e taea ai e nga waahanga whakawhitiwhiti korero (penei i te EtherCAT me CANopen) te ruruku -tuaka maha me te mana mamao.
Hei whakarāpopototanga, ko te hanga i te punaha whakahaere neke he tukanga whakauru maha-paparanga, me te mahi tahi o ia wahanga ki te whakatutuki i te mana neke tika me te tika.
